Pulau Nusa Penida merupakan pulau terbesar dari gugus kepulauan Nusa Lembongan-Nusa Ceningan-Nusa Penida. Dibandingkan dengan Pulau Lembongan yang dikelilingi tebing-tebing karang yang terjal dan ceruk-ceruk gua alam, Nusa Penida memiliki pantai yang relatif lebih landai dan berpasir. Sebagian pantai tersebut terlihat sangat eksotis karena dikelilingi perbukitan dan hutan lebat yang belum terjamah. Pantai-pantai tersembunyi ini hanya dapat dijangkau melalui jalur laut menggunakan perahu jukung yang disewakan oleh nelayan setempat.
Dalam hal infrastruktur pariwisata, Nusa Penida mungkin tidak semaju tetangganya, Nusa Lembongan. Tetapi, pulau yang beberapa kali lipat lebih luas dari Nusa Lembongan ini menyimpan pesona alam bawah laut yang tak kalah mengagumkan dari tetangganya tersebut. Bahkan, bisa dikatakan, terumbu karang di perairan sekeliling Nusa Penida jauh lebih unggul dalam aspek keanekaragaman hayati. Tak kurang dari 200 spesies terumbu karang dan 500 spesies ikan hidup di perairan dangkal di sekeliling pulau seluas 200 kilometer persegi ini.
Dengan kekayaan bawah laut yang dimiliki, tak heran jika Nusa Penida dianggap sebagai salah satu tujuan wisata penyelaman bertaraf internasional. Pulau ini telah teridentifikasi oleh komunitas penggemar diving yang memiliki lebih dari 20 lokasi penyelaman. Beberapa titik penyelaman yang populer antara lain Manta Point, Toyopakeh, Crystal Bay, Malibu Point, dan Teluk Suana. Salah satu daya tarik yang menjadi kekhasan titik-titik penyelaman di perairan Nusa Penida adalah keberadaan ikan mola-mola dan ikan pari (manta ray) yang dapat ditemui saat cuaca memungkinkan.
Bagi pengunjung yang tidak memiliki lisensi untuk menyelam, dapat memilih snorkeling sebagai aktivitas alternatif. Beberapa titik yang umum direkomendasikan untuk aktivitas snorkeling antara lain Toyopakeh, Crystal Bay, dan Manta Bay. Baik di Nusa Penida maupun Nusa Lembongan, terdapat penyedia jasa paket perjalanan snorkeling ke beberapa titik sekaligus di sekitar kedua pulau ini, seperti Crystal Bay-Toyopakeh-Jungut Batu yang dapat dijelajahi dalam perjalanan selama 3-4 jam. Paket-paket snorkeling ini ada yang menggunakan perahu jukung milik nelayan, perahu berukuran lebih besar, maupun speedboat, tergantung jumlah dan anggaran dari setiap pengunjung.
