Sebagai usaha mewariskan nilai-nilai luhur semangat juang para pahlawan, seorang mayor bernama Ishak Djuarsa yang bertugas sebagai tentara Divisi III Siliwangi memprakarsai berdirinya museum. Diresmikan pada tahun 1958, museum ini diberi nama Museum Perjuangan Bogor. Museum Perjuangan Bogor terletak di pusat kota, tepatnya di Jalan Merdeka No 56, di antara Jalan Kapten Muslihat dan Jalan Veteran. Nama-nama jalan tersebut menunjukkan Bogor merupakan kota yang memiliki sejarah panjang dalam usaha untuk mencapai kemerdekaan Republik Indonesia.
Sebelum dijadikan museum, bangunan Museum Perjuangan Bogor sudah berdiri sejak tahun 1879. Awalnya, gedung ini digunakan sebagai tempat tinggal seorang pengusaha Belanda bernama Wilhelm Gustaf Wissner. Pada tahun 1935, beberapa organisasi politik dan organisasi kepemudaan berhasil menguasai bangunan. Fungsi gedung pun berubah menjadi tempat berkumpul serta berdiskusi untuk menyatukan visi dan misi mendirikan negara Indonesia merdeka. Pada saat itulah, gedung tersebut diberi nama Gedung Persaudaraan.
Sejarah bangunan Museum Perjuangan Bogor tidak hanya sampai di situ. Pada tahun 1945, tempat tersebut juga berperan dalam membantu Soekarno dan Hatta serta beberapa kaum muda lainnya untuk mempersiapkan kemerdekaan Indonesia. Setelah masa kemerdekaan, gedung ini juga sempat digunakan sebagai ruang redaksi media Gelora Rakyat yang dipimpin oleh Worohito dan Mahasin. Media tersebut berfungsi menyiarkan propaganda dan ide-ide kemerdekaan Indonesia.
Setelah berpindah-pindah fungsi dan kepemilikan, bangunan Museum Perjuangan Bogor akhirnya dimiliki secara pribadi oleh Umar bin Usman Al Bawahab hingga tahun 1958. Barulah pada 20 Mei 1958, bangunan tersebut dihibahkan menjadi museum yang dikelola oleh Yayasan Museum Perjuangan Bogor.
Museum Perjuangan Bogor berdiri di atas lahan seluas 650 meter persegi dan memiliki dua lantai, dilengkapi ruang kantor dan mushola di bagian kanan dan kirinya. Pada bagian halaman museum, terdapat prasasti yang ditulis di atas batu marmer oleh para eks siswa SMP/Tjoe Gakko Bogor untuk mengenang perjuangan dan pengorbanan para pejuang nasional yang gugur di tanah Bogor.
Ruangan utama museum menyimpan berbagai benda bersejarah seperti senjata, lengkap dengan amunisi yang masih utuh dan corong bidik hasil rampasan dari tentara Belanda. Di bagian lain, terdapat berbagai etalase yang menyimpan pakaian yang pernah digunakan oleh para pejuang, berbagai mata uang yang pernah berlaku di Bogor, hingga diorama-diorama yang menggambarkan berbagai revolusi fisik yang pernah terjadi di tanah Bogor – seperti pertempuran Bojong Kokosan dan pertempuran Cemplang.
Hanya dengan membayar tiket masuk seharga Rp2.000 untuk wisatawan domestik dan Rp3.000 untuk wisatawan mancanegara, pengunjung sudah bisa menikmati sejarah panjang perjuangan pahlawan di tanah Bogor dalam usaha-usaha mencapai kemerdakaan. Museum yang buka setiap hari mulai pukul 08.00 hingga pukul 16.00 ini juga dilengkapi berbagai fasilitas pendukung, seperti Ruang Pameran Tetap, Ruang Auditorium, Ruang Diskusi Publik, Galeri Merdeka, Ruang Penyimpanan Koleksi, dan Ruang Administrasi. Di akhir pekan, pengelola museum juga sering mengadakan berbagai acara seperti pemeran keliling, workshop, hingga seminar.
